最小角定理

最小角定理（Minimum Angle Theorem）是線性代數中的一個重要定理，它描述了三維空間中向量之間的關係。這個定理指出：

在一個三維空間中，如果向量a和向量b不平行，那麼向量a和向量b的叉乘（向量積）a x b的模長達到最小值時，第三個向量c與a和b的夾角θ也達到最小值，此時θ是a和b的夾角的餘弦值。

用數學語言表達就是：

設a、b為三維空間中不共線的兩個向量，c為空間中的任意向量，則當|a x b|取最小值時，θ = cos^(-1)(a·c / |a||c|) + θ' = cos^(-1)(b·c / |b||c|) + θ'，其中θ'是a和b的夾角。

這個定理在實際套用中非常有用，例如在計算機圖形學中，它可以用來計算兩個平面之間的法向量，或者在機器人學中用來計算關節角度的變化。