最小回轉半徑公式
最小回轉半徑（Minimum Turning Radius）是指機器或車輛在進行圓形轉彎時，能夠轉彎的圓形軌跡最小半徑。這個參數對於機器設計、車輛操控性和空間規劃都非常重要。最小回轉半徑的公式因物體的類型和轉彎方式而異，以下是一些常見的公式：
- 車輛最小回轉半徑公式： 對於車輛，最小回轉半徑通常取決於車長和車寬，以及車輪的內輪差（即轉向時內輪和外輪的軌跡差異）。一個簡單的公式是：
[ R_{min} = \frac{L}{2} + \frac{W}{2\tan(\delta)} ]
其中，( R_{min} ) 是最小回轉半徑，( L ) 是車輛的長度，( W ) 是車輛的寬度，( \delta ) 是轉向角度（以弧度為單位）。這個公式假設車輪不會滑動，且車輪的內輪差可以忽略不計。
- 機器人最小回轉半徑公式： 對於機器人，最小回轉半徑通常取決於機器人的結構和轉向系統。例如，對於具有差速驅動的機器人，最小回轉半徑可以表示為：
[ R_{min} = \frac{L}{2} - d ]
其中，( R_{min} ) 是最小回轉半徑，( L ) 是機器人的長度，( d ) 是機器人中心輪的軸距。
- 軌道車輛最小回轉半徑公式： 對於在軌道上運行的車輛，最小回轉半徑通常取決於軌道的曲率半徑和車輛的長度。一個簡單的公式是：
[ R_{min} = \frac{L}{2} + \frac{R}{2} ]
其中，( R_{min} ) 是最小回轉半徑，( L ) 是車輛的長度，( R ) 是軌道的曲率半徑。
這些公式僅供參考，實際的最小回轉半徑還需要考慮許多因素，如車輪的尺寸、車輛的重量分布、轉向系統的效率等。在實際應用中，通常會通過計算或實驗來確定特定車輛或機器人的最小回轉半徑。